Rustによるpub/sub通信#

# ワークスペースのディレクトリとその配下にパッケージのソースコードを置くディレクトリを作成
mkdir -p /home/ubuntu/Desktop/colcon_ws/src/ros_handson_packages
# ソースコードを置くディレクトリに移動
cd /home/ubuntu/Desktop/colcon_ws/src/ros_handson_packages
# cargo new 
## --libオプションはライブラリクレートを作成するオプションです。
cargo new rust_tutorial --lib

[package]
# パッケージ名
name = "rust_tutorial"

# パッケージバージョン
version = "0.1.0"

# 使用するRustバージョン
edition = "2021"

[dependencies]
# Rust向けROS2バインディングクレート
safe_drive = "0.2"

# ROS2パラメータ取得ライブラリ
ros2_rust_util = {git = "https://github.com/TakanoTaiga/ros2_rust_util.git"}

# 今回使用するメッセージ
std_msgs = {path = "/tmp/.msg/std_msgs"}

[package.metadata.ros]
# 今回使用するメッセージ
msg = ["std_msgs"]

# メッセージ生成ディレクトリ
msg_dir = "/tmp/.msg/"

# safe_drive バージョン(dependenciesに記載したものと揃える)
safe_drive_version = "0.2"

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>rust_tutorial</name>
  <version>0.1.0</version>
  <description>safe_serial_bridgeC</description>
  <maintainer email="hoge@hoge.com">Hoge Hogesuke</maintainer>
  <license>Hoge license</license>

  <depend>std_msgs</depend>

  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>
  <export>
    <build_type>ament_cargo</build_type>
  </export>
</package>

// rustでros2を使えるようにする
use safe_drive::{
    context::Context, error::DynError, logger::Logger, pr_info
};

// パラメータを取得可能にする
use ros2_rust_util::get_str_parameter;


// プログラムをsleepできるようにする
use std::time::Duration;

fn main() -> Result<(), DynError> {
    // コンテキストの作成
    let ctx = Context::new()?;

    // ノードを作成
    let node = ctx.create_node("my_talker", None, Default::default())?;

    // publisherの作成
    let publisher = node.create_publisher::<std_msgs::msg::String>("my_topic", None, true)?;

    // パラメータの取得 
    let param = get_str_parameter(node.get_name(), "name", "saito");


    // ロガーの作成
    let logger = Logger::new("my_talker");

    //カウンター変数
    let mut cnt = 0;

    // pub用メッセージ変数
    let mut msg = std_msgs::msg::String::new().unwrap();

    // 無限ループ
    loop {
        // pubするためのメッセージを作成
        let data = format!("Hello, World!: cnt = {cnt}");

        // Stringデータは直接代入するのではなくassignを使用する
        msg.data.assign(&data);

        // ターミナル出力
        pr_info!(logger, "{:?}-san, send: {}", param, msg.data);

        // publish!
        publisher.send(&msg)?;

        // カウント変数に追加
        cnt += 1;

        // 1秒 sleep
        std::thread::sleep(Duration::from_secs(1));
    }
}

// rustでros2を使えるようにする
use safe_drive::{
    context::Context, error::DynError, logger::Logger, pr_info,
};

fn main() -> Result<(), DynError> {
    // コンテキストの作成
    let ctx = Context::new()?;

    // ノードを作成
    let node = ctx.create_node("my_listener", None, Default::default())?;

    // subscriberの作成
    let subscriber = node.create_subscriber::<std_msgs::msg::String>("my_topic", None, true)?;

    // ロガーの作成
    let logger = Logger::new("my_listener");

    // セレクターの作成
    let mut selector = ctx.create_selector()?;

    // サブスクライバー用callbackを作成
    selector.add_subscriber(
        subscriber,
        Box::new(move |msg| {
            // サブスクライブしたデータを表示
            pr_info!(logger, "receive: {}", msg.data);
        }),
    );

    // 無限ループ
    loop {
        selector.wait()?;
    }
}

# workspaceのルートディレクトリに移動
cd /home/ubuntu/Desktop/colcon_ws
# colcon buildコマンドでrust_tutorialパッケージをインストール
## --symlink-installオプションでファイルをコピーするのではなくシンボリックリンクでインストールするように
colcon build --symlink-install

source /home/ubuntu/Desktop/colcon_ws/install/local_setup.bash
ros2 run rust_tutorial sub

source /home/ubuntu/Desktop/colcon_ws/install/local_setup.bash
ros2 run rust_tutorial pub

[INFO] [1694838910.442890102] [my_listener]: I heard: "saito-san, send: 0"
[INFO] [1694838910.931468850] [my_listener]: I heard: "saito-san, send: 1"
[INFO] [1694838911.431145869] [my_listener]: I heard: "saito-san, send: 2"
[INFO] [1694838911.931120617] [my_listener]: I heard: "saito-san, send: 3"
[INFO] [1694838912.431568172] [my_listener]: I heard: "saito-san, send: 4"

[INFO] [1694838910.442878124] [my_talker]: Publishing: "receive: 0"
[INFO] [1694838910.930593434] [my_talker]: Publishing: "receive: 1"
[INFO] [1694838911.430503775] [my_talker]: Publishing: "receive: 2"
[INFO] [1694838911.930529540] [my_talker]: Publishing: "receive: 3"
[INFO] [1694838912.430752928] [my_talker]: Publishing: "receive: 4"

#!/bin/bash

ROOT="$( cd "$( dirname "${BASH_SOURCE[0]}" )" >/dev/null 2>&1 && pwd )"

rm $HOME/.cargo/config.toml
touch $HOME/.cargo/config.toml
rm -rf $ROOT/install/ $ROOT/log/ $ROOT/build/
find $ROOT -name 'Cargo.lock' -type f -exec rm -rf {} \;
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --cargo-args --release